수색 경로 생성 모델은 ① Search area decomposition과 ② Coverage path planning으로 구성된다.

1. Search area decomposition: Particle Swarm Optimization (PSO) 기반의 알고리즘을 통하여 수색 영역을 초과하는 그리드 맵의 영역을 최소화하는 그리드 맵 생성

2. Coverage path planning: 수색 미션을 완수하는 시간을 최소화하는 혼합정수계획법 기반의 수색 경로 생성 모델 개발